Historia Gaza 51 sięga roku 1937, kiedy to podjęto decyzję o rozpoczęciu prac nad następcą słynnego Gaza AA. Tempo prac było na tyle szybkie, iż po próbach drogowych, pierwsze egzemplarze nowej lekkiej ciężarówki pokazano w 1940 roku na Wszechzwiązkowej Wystawie Rolniczej w Moskwie. Niestety wraz z niemiecką agresją na ZSRR w roku 1941 przerwano prace nad pojazdem. Gotowy wóz oznaczony symbolem Gaz 51 trafił do seryjnej produkcji dopiero w roku 1946.