Tarpan 233 powstał na bazie prototypowego samochodu rolniczego Warta 2, który po raz pierwszy pokazano publicznie w roku 1972 na Wystawie Osiągnięć Rolnictwa Bydgoskiego. Samochód ten, w dużej mierze oparty na podzespołach Warszawy M20, miał spełniać rolę uniwersalnego pojazdu skierowanego głównie do rolników. Tarpan 233 oferowany był w dwóch wersjach nadwoziowych: osobowo-towarowej oraz towarowej. W wersji osobowo-towarowej samochód mógł przewozić 6 osób oraz 350 kg ładunku. Towarowa odmiana Tarpana 233 mogła z kolei poza 3 osobami zabrać jeszcze 575 kg ładunku. Samochód napędzany był silnikami M20 i S-21 połączonymi z 3-biegową skrzynią przekładniową. Napęd przenoszony był na tylną oś za pomocą dzielonego wału. Nieobciążony wóz mógł rozpędzić się do 100 km/h. Średnie spalanie Tarpana 233 wynosiło około 13 litrów paliwa.